ARToolKitを試す中、sampleVRMLのライブラリのコンパイルがうまく通らず、 現実逃避の情報探し。 この中で、リアルタイムに画像内の特徴点を見つけ、空間認識できる PTAM(Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces – Source Code) なるものを見つける。カメラの移動による視差変化を使ってくれて、 ソースコードも公開されている。
デモ画面を見ていても、最初のカメラ移動から空間をうまく認識しているのが 分かるし、普通のMacBookで動いているのもすごい。
Webに載っている情報を元に、手元でコンパイルを試みているけど、 うまく通ってくれないなぁ…
# もう少し別ネタを元にコンパイル試すか…
# Xcode 使わないで書いてある環境の方が馴染みやすいと
# 思うのはオッサンな証拠…
コンパイルを試みるけど、TooN::Vector で Zerosが見つからないとかいう エラーがでる。TooNのベクトルのZero初期化なんだけど、どうも バージョンが合っていないと思われるので、最初から 入れ直し。
Auto Focus カメラはダメ、単焦点Webカメラ必須
上記の資料にそって作業したところ、うまく動くようになった。 しかしながら、問題が１つ。 iSight だと、パソコン操作者側を撮るので、外付けのUSBカメラに変えてみた。 外付けでも普通に動き出すのはいいんだけど、 実験で使用したのは Auto Focus 付きのUVCカメラなんだけど、 初期状態のフォーカスに固定になり、視点移動でカメラを動かすけど、 ピンボケでトラッキング対象をうまく見つけられない。
ということで、単焦点のAuto Focus 機能の無いカメラを購入しないとダメあるね。