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サンプリングデータの積分・微分など

専攻科1年の実験の補足説明の時間があったので、 Arduinoの制御実験の結果を受け、制御用のサンプリングデータの数学的話をする。 モータ制御で、速度値を積算すれば速度の積分で距離になる話や、 加速度センサーの値を積分し速度、さらに積分で距離という話。 こういった2重積分でセンサー誤差の蓄積による問題点を解説する。

また、サンプリングデータの平滑化として、単純移動平均や指数移動平均などの話をする。 積分の逆の話として、データの直前値との差が微分といった話と、 幅広く説明した。 さすがに専攻科生だけあって、データのノイズ対策について質問したら、 フーリエ変換してフィルタリング…といった話も出てきたが、 簡単な計算でも何ができるのかという点で、興味を持って聞いてくれたみたい。