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歯みがきロボコン画像処理型自律ロボットpart3

歯みがきロボコンに出走させる画像処理による自律ロボットのpart3。 昨年度のロボットは、OpenCVを使って画像処理的には王道みたいなプログラムを書いたけど、 処理が重く移動速度も極めて遅かった。 今年度は、同じくOpenCVを使うけど、基本は画像の3点だけの白黒に注目して、 ライントレース処理を行い、単純な処理で実装させる予定。 また昨年度車体は、車体重心が後輪のキャスターに加わり、駆動輪が空回りしていたので、 この車体は、後輪駆動でパソコンを後輪上に載せ、空回りを防ぐ。

頭の上には、デジタルコンパスを置いて、これで車体の大まかな方向を把握させながら、 動かす予定。当初、パソコン下にコンパスを配置する予定だったけど、駆動モータが近いため、 方向の誤認が激しく、モータから遠いカメラ上に設置とする。 と、言っておきながら、ライントレースプログラムは今から書くんだよぉ~。

手抜きで、ライントレースさせてみた。 ひとまず、画面上の3点に注目すれば、ライントレース動作してくれて、 去年のような遅さは無い。 ただし、白・白でコースからはずれた時の処理が、手抜きなので、 簡単に止まってしまう。明後日のITフォーラムに展示するときまでに、どこまで動いているように見えるようにするのか…それが腕の見せ所。(手抜きコーディング能力ともいう…)