自律ロボットの制御の卒研テーマとして、面白いことができないかと、 ELEKIT ロボットアーム MR999LE を購入する。
制御ボードは、Morphy 汎用USB-IO
足回りと同様にこのロボットを Linux から制御できないかと、 制御ボードの IC の型番号を調べると、CY7C63001A と書いてある。 テクノキット社の汎用 USB-IO とまるっきり同じ。 実際、Linuxマシンにインタフェースボードを接続すると、
Manufacturer: MorphyPlanning Vendor Id: 12ed Product Id: 1003
であり、Revision 番号まで含めて、まるっきり同じであった。 ということで、プログラムからの制御は問題なし!! 逆に、プログラム側から同じインタフェースを 区別してデバイスオープンする方法を探さないといけない。