HUMAの制御

子供の玩具として購入した安価な人型ロボット HUMA だが、体験入学のデモや公開授業等のデモ用に、コンピュータ制御を試みる。

制御といっても、赤外線リモコン波形を、H8 コンピュータで生成させるだけ。 赤外線リモコンの LED 電圧をオシロスコープで観測し、波形の概要を探る。

以前より趣味で作成していた、赤外線リモコンの制御解析プログラムに、 この波形を生成・解析を行う機能を組み込み、動作の確認ができた。

HUMA 赤外線リモコンのコード

赤外線リモコンの制御コードは、8:4 のリーダ部の後に、7bitのデータ部が続く。 HUMAには SELECT ボタンにより、 通常/コンビネーション/オレンジモード というのがあるが、同じボタンであればコードの 5bit まで同じで、 通常/コンビネーション/オレンジ の違いに応じて残りの 2bit が違うだけ。

デモ用の制御プログラムとして、何を作るか？

受けるネタであれば、

• 携帯電話で制御する
• 人の動きをカメラで撮影し、人の動きに合わせてロボットが動く

といったネタであろうか。

試験結果の配布と解説を行う。 70点未満者を対象に追試を実施予定。

UML の導入

オブジェクト指向の真髄？の UML の話し。 図の概念を説明するために、リンク先の資料の「UMLダイアグラム」の資料を元に 説明を行う。 といっても、元々少ない受講者数で欠席者が多かったので、 図の概念・必要性の説明に留める。