MindStorms NXTに自作外部センサーをつけるための、NicoSensor が入荷。 さっそく半田付け。 実験をやっている学生の横で、「あぢっ…」と声を上げながら作業を終える。 実験しやすいように、ジャンパワイヤの丸ピンをつけておく。

1	ANA/MA0
2	AGND/MA1
3	GND
4	4.3V
5	DIGITA0/TACHOA0
6	DIGITA1/TACHOA1

NicoSensor基本機能

購入時に書き込まれているプログラムは、CN0の0-5Vの電圧をアナログ値に応じて、 0-255のデジタル値を取得できる。 入力の際には、超音波センサー[cm]のつもりで読み込めば、0[cm]～255[cm]の値で読み込み。 基本的には、NXTのコネクタのデジタルポートは i2c バスなので、 そのプログラムが書いてあるらしい。

NXTのアナログポート

NicoSensor では、アナログポートはどこにも接続されていなかったので、 ラッピングワイヤの裏半田詰けで基板のユニバーサル部分まで端子を引き伸ばす。
LEGOのタッチセンサは、2.2KΩとSWの直列回路にしかすぎない。 参考ページ によれば、「光センサ」扱いにすれば、押せば100%,離すと0%の値となるらしい。

アナログポートにLEDの接続実験ができていない。うーむ…