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ロボット技術講習会のプラットフォーム

ロボット系の技術講習会を開催予定だけれど、その実験環境を選別中。 ライントレース実験をしたいのだけれど、 昨年度は車体に4chリモコンロボット製作セットDX(TAMIYA)約7,000円を使ったけれど、 ギアボックスの組立などで手間もかかるし、別途光センサーなども必要だったりする。 そこで、実習も簡単に行うために自分の子供用に購入したKIROBO(ELEKIT)約5,700円 の方が便利そう。

KIROBO(ELEKIT)

KIROBOは、CPUにPIC16F88を使って動くロボット。IconWorks なるソフトで、 ブロック状のコマンドを並べてプログラミングもできる。IconWorksのプログラム転送には、 音声ジャックを用いている所なんかも特徴的。 タイヤのギアボックスも、サーボモータのギアボックスみたいに既に完成しているから、 子供でも1時間ほどで組み立てられる。光センサーや触覚センサーも付いているし、 IconWorks を使えば、小学生でも自律ロボットを簡単に扱える。

しかし、技術講習会では、Arduinoなどを用いてC言語のプログラミングなどを経験して もらうのが目的としているので、CPUボードは使わずに、センサー周りの回路をブレッドボード で組んで、Arduinoで動かすほうがより実践的な講習会にできる。

ということで、添付の回路図を確認。 周辺の光センサーとはブレッドボードのジャンパピンで簡単に配線できそう。 モータ用の電池ボックスなども入っているし、便利。 難点とすれば、車体前輪のタミヤ模型ならボールキャスタが使うんだろうけど、 KIROBOは、ツルツルした丸みのあるプラスチック。 ライントレースのコースに、黒のガムテープだと滑りが悪そう。 極力車体は軽くしたい。

KIROBO回路図

Arduinoの電源周りの確認

車体を軽くしたいので、KIROBOの電池ボックス(単3×4=6V)をArduinoで有効活用したい。 ArduinoのホームページのHardware にて、Duemilanove の回路図を見ると、 Vinなる端子から5V3端子レギュレータを通して5Vを生成している。ここに乾電池をつなげばいいだろう。

ということで、KIROBOの車体と光センサーを使い、この車体上に小さいブレッドボードと、 Arduino(Duemilanove)をつんで動くライントレーサロボットを作るという目標で、 材料の見積もりを取ろう。

必要機材

全員各1つ
Arduinoをはじめようキット 4,200円
USBケーブル(A-Bタイプ) 100円
グループで1つ
KIROBO 5,775円
TA7291P×2個 110円×2
220Ω×2個,47KΩ×2個 10円×4

2人1グループであれば、1人あたり7,320円。LEDやCdsがArduinoはじめようキットに入っているから、細々と部品を買い集めなくっても揃うから、簡単。 光センサーもアナログポートに直結し、閾値調整はソフトで行えばいい。

Arduinoなどを考慮して作られた、初心者向けの回路図エディタ Fritzing も試しにつかってみた。 初心者向けのブレッドボード回路図をそれなりに簡単に作れるなぁ…