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学生さんがKinectハッカソン参加

福井高専OBの中西氏を交えて、コンピュータ関連のクラブ学生の 指導をしてもらっていますが、中西氏の所で開催された、 Kinectのハッカソン(プログラム開発合宿)に、電子情報の 学生さんも参加したとのことです。

その開発成果の情報のBLOG記事の情報を頂いたので、 リンクを貼らせて頂きます

OpenKinectが使えた…

Kinectを来年の卒研用に購入したので、手持ちのMac OS Xで使えるか、 試してみた。 参考にというか、この記事をそのまんま実験しただけ。 参考記事

環境を準備するために、gitとcmakeが必要みたい。 参考Webではmacportを使っているけど、 先日finkにしたので、finkにてインストール。

(( 必要なツールをインストール ))
$ su root
# fink install git
# fink install cmake
(( ソースコードのダウンロード ))
$ git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect.git
$ git clone git://git.libusb.org/libusb.git
(( libusbのインストール ))
$ cd libusb/
$ chmod +x autogen.sh
$ patch -p1 < ../libfreenect/platform/osx/libusb-osx-kinect.diff
patching file libusb/libusbi.h
patching file libusb/os/darwin_usb.c
patching file libusb/os/darwin_usb.h
patch unexpectedly ends in middle of line
Hunk #2 succeeded at 147 with fuzz 1.
(( 参考資料とautogenの実行順序逆だったな... ))
$ ./autogen.sh
$ ./configure
$ make
$ su root
# make install
(( OpenKinectのインストール ))
$ cd ..
$ mkdir libfreenect/build
$ cd libfreenect/build
$ ccmake ..
$ cmake ..
$ make
$ su root
# make install
$ cd ../examples
$ cp ../include/* .
$ cmake .
$ make

#include の <libfreenext.h> "libfreenect.h" といったPATH の違いでコンパイルエラーがでたけど、適当に直しながらコンパイルして動いた。

オープンソースKinectドライバ公開だってさ

Microsoftのゲーム機XBox360用の3D認識のカメラKinectが ハックされてドライバが公開されている。 動作デモの動画をみていると、ステレオ視差での奥行がリアルタイムで取得できるみたい。 LinuxのUSBドライバとして使えるようだし、面白そう。

MacでARToolkit、UVCカメラNGだった

来年のプロコンや、画像処理関係の卒研のテーマの導入に使えないかと、 ARToolkitを使おうと準備中。 手元のMacでいつでも実験…と思い環境を整備するけど、まだまだ準備段階。

参考資料

ARToolKit on Mac OS X(特にVRML)

この資料に沿って、OpenVRMLをインストールしてコンパイルをかけてみたけど、 以下のようなエラーメッセージで止まるなぁ。 jpegのライブラリが見つけられていないみたい。

Directory 'sw/lib' following -L not found Library
not found for -ljpeg

UVCカメラNGだった

また、動かしてみたサンプルプログラムで試しているけど、 MacのiSight だと、カメラを好きな方向に向けられないので、 USB接続の手持ちのUVCカメラ "Creative Labs VF0280 Live! Cam Optia AF"を接続してみた。 カメラの認識確認で、iChat を起動するけど、普通に認識してカメラは動いた。 しかしながら、ARToolkit のサンプルプログラムを動かして、Source を切り替えるのだが、 どうもサンプルプログラムでは認識してくれない….
# どうももう少し実験の手間がかかりそうだ…

福井県機械工業会連携事業:自律ロボットの発表

福井県機械工業会との連携事業としての今年度の最終イベントとして、卒研や歯みがきロボコンで作っていた画像処理による自律ロボットのデモ&発表を3/17に行った。

システムの概要や画像処理の内容を発表し、実際のデモ走行を行った。
歯みがきロボットの試合では、TV撮影用のライトもあり、思ったように動かないことが多いんだけど、鯖江シティホテルのステージで真上からの照明だったので、うまく動いてくれた。
学生さんとの交流もかねていたため、ちょっとだけど5年の学生に自分がロボットを作ったときの感想なども話してもらった。
この発表会の前には、福井新聞の方が研究室紹介の取材ということで、来校して頂き取材をうけた。
ただこのときに「先生の専門って何ですか?」と聞かれちょいと困った。
最近は、緊急連絡システムやらでインターネットの応用ネタの一方で、こういう自律ロボットを作っている。でも、既存技術をベースに作っているだけだし「ロボットの最終目標は?」と聞かれても、「これで子供たちが技術に興味を持ってもらいさらなる次のロボット技術に子供たちが貢献して欲しい」と答える状況。
いつもながら、自己PRが下手だなぁと反省する一方で、これが素直な自分のスタンス。
ネタがインターネットとロボットと違うネタで、総括するとなんですかねぇ…と言われる。
そういった意味では、既存技術で地域貢献というのが実情を反映してるんだな…