ライントレースの考え方(光センサーが1つ)
ライントレースは、床に描かれた、黒い線を光センサーで読み取って、黒線に沿って走る。
[Afrel社 ブロックプログラミングの比較~ライントレース~]より引用
光センサーが１つの場合は、黒線なら(直進)、黒線からはずれて白になったら左側に進めば良い。ただし、
白白白 [センサ] 黒黒黒黒白白白
の状態になると、コースを離脱してしまうので、黒なら右側に進むようにする。
2つの光センサーを使う場合
光センサーが１つの場合、黒線と白線の境界に沿って走らせることになるが、白の状態で左側に大きく曲がるようにしすぎると、黒線の逆側(白と黒の境界)を越えてしまうかもしれない。この場合は「白なら左に進む」ため、コースに戻れなくなる。
このため、高速で走るライントレースをする場合は、センサーを２つ用いることが多い。
このような車体であれば、黒白なら左折、黒黒なら直進、白黒なら右折するように制御すればいい。