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Raspbianでサーボモータ制御

Raspberry Pi に Debian を入れてみたけど、USB-WiFiもつなげると、ほんと小さいけど ちゃんとしたサーバだわ…(^^; んで、最終的には画像処理系のロボットを組めればいいなということで、 その一環としてサーボモータを動かしてみた。

といっても、サーボモータでググって見つかった記事を動かしただけ。 GPIOポートに、ジャンプワイヤを接続するためのコネクタを作り、 上記記事の servod を動かして、以下のコマンドで簡単に動く。

$ for i in $(seq 50 20 240) $(seq 220 -20 50)
do
echo 0=$i > /dev/servoblaster
sleep 1
done

ただ、参考にした ServoBlaster だけど、kill で servod を殺すと、 時々OSが異常停止してしまう。必要に応じてデーモンを動かし止めたりは不安定。

また、ServoBlaster で今回使用したサーボモータでは、 50以下の値や240以上の値を指定すると、サーボモータのポテンションメータの特性が 不安定なのか、 速度を変えてもいないのに、ジリジリという音がして角度を制御しようとしている様子。 ということで、50〜240の範囲で使う必要がありそう。