専攻科の後期実験で、昨日から4週実験の担当。 例年、組み込み系の制御実験として、 H8/Arduinoで歯みがきロボコンネタをやっていた。 でも、最近は Arduino を使うと、ライントレースなんか簡単すぎなので、 通信やら加速度センサーを使ってもらうネタとした。

車体は、オムニホイールの既存車体を使ってもらい、 1台のArduinoで制御。 一方、リモコン側ということで加速度センサーをハンドルにみたてて 操作してもらう。 車体側Arduinoと、リモコン側Arduinoは、 有線のシリアルケーブルで接続する。 加速度センサーに応じた速度情報を一方的に車体側に送るだけだと、 通信プログラムが単純すぎるので、 車体側のセンサー(ライントレース用のセンサーとか、自分でつける距離センサーとか…) の情報をリモコン側に送り返し、 車体を見なくてもある程度、操作できるようにすること。

ということで、昨日の1日目は、Arduinoと基本的な入出力の説明。 第1週2日目の今日は、 加速度センサーと信号の平滑化の説明と、 シリアル信号の説明などを行う。 今回の実験ではあまり関係ないかもしれないけど、 パリティチェック・CRCチェック・チェックサムなどの説明も行う。 また簡単な通信プロトコルを決める必要もあることから、 途中のデータが欠落した場合のデッドロック状態や、 スタートヘッダの必要性も説明する。