自宅に引き続き、学校のサイトも MovableType に移行する。

Debianも5.0/lenny となり、身の回りの主要サーバは、更新を終えている。 しかしながら実際にフルに利用されているサーバは、利用者の利便を考えて 後回し。特に、学科のメインサーバと緊急連絡システムは、対応が遅れていた。

緊急連絡システム予備機を更新

まずはということで、緊急連絡システムを並行稼働している予備機にて、 更新作業を行った。途中1000を越えるパッケージが更新された。

ひとまず、2時間ほどで更新が終わった。linux-image-2.6.26 を入れるときに、 grub が新しくなってイメージを探せなくなったから、下記のコマンドを 実行せよとの指示がでた。これ見落とすと怖い….

# grub-install "(hd0)"

リモートで更新なので、再起動後の fsck やらが動き出すと、 「リモートから無反応の恐怖の時間」が長く不気味な待ち時間になるんだけど、 予想外に速やかに復帰した。 思わず間違った作業で見かけだけの再起動じゃないかと、疑い "uname -a" してしまう。

もうひと仕事。snmpd にて集計しているメール数集計処理で、exec 書式から extend 書式に 変わり、MIB の数値も激変している。snmpwalk コマンドを使いながら、ようやく変更完了。

卒研の自走ロボットの動作データ取りで SA1F00/SA5 にてロボットを久々に動かしたが、 自宅にて"aptitude safe-upgrade"をかけたら X11 が動かなくなる。 stable に色々と戻したりしたけど、 xserver-xorg-video-geode(2.11) がまずいみたい。 "aptitude install xserver-xorg-video-geode/stable" にて元に戻して、無事復帰。

AMD/Geode ということもあり、testing を続けるのはトラブルが続きそうなので、 sources.list より testing,unstable を抜く。

卒業研究の発表を明後日に控え、発表練習をしているんだけど不安材料たっぷり。

自律ロボット制御の卒研

外部光の量を調整し、最も正確に進んだ時のロボットの移動軌跡。
黄緑が車体の位置のマーカーの跡、
赤が最終位置での自分の位置(とロボットが推測している位置)。

IMG n /~t-saitoh/etc/2009/2009-03-02-01-opencv-robot.jpg

この位置まで走行するのに要した時間は、約３分。

測定条件

LI パターンマッチング画像 176×144 ドット。
このうち上辺 176,下辺48の台形領域内でマッチングを行う。
• マッチングを行う画素の間隔は 4 ドット
• よって、1回のパターンマッチングにつき 176 * 144 * (2/3) / 16 = 1056 ドット の画素を比較している。
  • 撮影画像の領域について

• 角度検出の解像度 -15度〜+15度を3度刻み
• 位置検出はマップ上の位置で -25ドット〜+25ドットまで、5ドット刻み
• よって、1画像あたり10回(角度)×10回(X)×10回(Y)の1000回のパターンマッチを実行

• 1画像あたりの処理時間は、0.5秒 , 2fps
• 1画素のマッチングでは、カメラ画像のRGBと地図画像のRGBの距離の2乗を、 マッチング画素全体で合計を求め、その値が最小となる時のロボットの方向と位置より、 自分の位置を推測している。

• ロボットの動作風景(mov)
  (ただし、上記の動作例とは別に撮影した、モータ速度が速めの場合)