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画像処理型ロボット、やっぱりキャタピラはダメ。

歯みがきロボットでの技術デモ的にあえて、 画像処理によって動くロボットを作っているが、 ようやくそれなりに動き出す。

2足歩行でもなければ、ロボットは 「ガンタンクのように、キャタピラの方がかっこいい」と、 足周りは、キャタピラを使っていた。 しかし今日の走行実験では、 ラインマーカー用のガムテープとキャタピラの摩擦が大きく、 遅い速度ではトルク不足で方向転換がままならない。

動かなくなった状態をすこしそのままにしていたら、 基板のコゲ臭いが漂い出す。 動かないモータに長時間電流が流れ、モータドライバが加熱するのが原因。 昨年の車体も、最初はキャタピラだったけど、 動きが悪くタイヤにしたけど、 さすがに部品が焼けるのはヤバイので、 今年も「キャタピラ」に拘るのは諦め、タイヤに切替える。 タイヤのおかげでスムーズに動き、 ようやく大仏前まで移動できるようになった。 すっげー遅いけど…

ネットワーク物理層

OS の説明も終り、今週からはネットワーク物理層。 シリアル、パラレル、の説明と、Ethernet の説明。 例年説明していた CSMA/CD については、計算機システム1と2が 1つになったこともあり、割愛。 WAN,LAN,10BASE/5,100BASE/T などの説明。

研究室の都合で授業にでれなかった学生さんが、 授業の音を録音用にパソコンを置いていたと、事後了承を伝えてきた。 どちらにしろ、授業に出ていても寝ている学生さんがいるのに、 そこまで熱心に録音してくれるなんて、逆に「嬉しい」と感じる。