構造体のメモリ割り当ての話として、 ワードアライメントの問題から、中途半端なサイズの要素の前後には、 空き領域を割り当て、ワードアライメントをまたがったメモリ配置されないことを説明。

メモリの無駄が発生する話を受け、節約するための方策を説明。 年月日の情報などは、単純な整数型で覚えると、無駄が発生することを説明し、 その対策として、複数ビット毎で情報を覚える方法を説明。 その面倒な記述の対策として、ビットフィールド機能があることを説明する。

• ビットフィールドと共用体

歯みがきロボコンの参考出品用＆来年卒研元ネタ＆共同研究発掘ネタとして、 開発していたロボットの走行風景。しかし、うまくターゲットをとらえるのは、 確率20%〜30%ほどかなぁ…

• LINK /~t-saitoh/etc/2007/2007-11-09-00.wmv 走行風景の動画(2MB)
  # ターゲットを捉え、反転しブラシを動かすまで…

バイパスコンデンサ

歯みがきロボコンも本番を控え、学生さんが苦労してます。 昨日「ロボットがバックするととまっちゃうんです…」と、 H8 を使った車体のチームが、最後の最後でトラブルを言ってきた。 原因がよく解らないんだけど、バックのとたんにリセットがかかっている様子。 電源の電流不足によるトラブルだろうということで、

• 電源の電流不足を補う「パスコン」が、H8/3664F ボード上のパスコンじゃ足りないかも。
• モータ反転時に発生するノイズや電流が影響しているかも。 パスコン追加でダメなら、モータの反転処理の際に、順方向回転→停止→逆方向回転 させると、ノイズが減らせるかも….

と、汚いその場しのぎの対策も含め、試してもらう。 実際には、「パスコン」を入れたら、動いたみたい。 実際に、H8 ボードの Vcc-GND 間と、モータ制御ICに入れてもらった。 こういうテクニックを肌で感じられるというのも、いい体験ですな…

１年生を対象としたネットワーク犯罪に巻き込まれないため、携帯利用によるトラブルにあわないための講習会を、鯖江警察署の生活安全課の方の協力で行た。

2分探索木の実際として、AVL木やB木を説明する。

AVL木

木の高さ(深さ?)を求める再帰関数を示した後、実際に高さの差がでてきた時の対処として、 データ追記時に行う、1重回転,2重回転のポインタの繋ぎ替えを説明する。

B木

2分探索木の「１回の比較で対象データ件数が半分」を発展させた事例ということで、 「B木」を紹介する「N個のデータとN+1個の枝ポインタ」で図を使って紹介。 最近のデータベースの実装の中心であることを説明する。 また、最近のプログラム言語での「連想配列」の実装でもB木の応用が使われていることを紹介。

演算子と木

２分木の応用として、構文木の話しの導入として式の扱いを説明する。 演算子には、演算子の優先順位の他に演算子の結合方向などの考え方を紹介。 それを２分木として表現できることを図で示す。 この演算子を表現するときに、 LINK http://ja.wikipedia.org/wiki/%E9%80%86%E3%83%9D%E3%83%BC%E3%83%A9%E3%83%B3%E3%83%89%E8%A8%98%E6%B3%95「逆ポーランド記法(後置記法)」 (123*+),「前置記法」(+1*23),「中置記法」(1+2*3) などがある。

先週でのパソコンでの OS の歴史を受けて、それ以外のOSを紹介。 サーバ系として、汎用機の MULTICS などを受けて unix が開発され…BSD系SystemV系と別れ、 POSIX 系での統合の結果、BSD系,Linux系,Solaris系へ… 組込み系として、リアルタイムOSのTRONを紹介。特にμITRONは身近に使われていることを説明。

パソコンの動作として、CPU の Fetch,Decode,Read,Execute,Write,次命令..の基本を説明。 ROM,RAM の違いを説明の後に、OS とコンピュータの起動を説明。

• 電源起動で、ROM に書き込まれているブートローダが BIOS を使いながら、 OSを RAM に読み込む。
• RAM上の OS がユーザの要求したアプリを補助記憶から RAM に読み出し、実行する…