歯みがきロボコンに出走させる画像処理による自律ロボットのpart3。 昨年度のロボットは、OpenCVを使って画像処理的には王道みたいなプログラムを書いたけど、 処理が重く移動速度も極めて遅かった。 今年度は、同じくOpenCVを使うけど、基本は画像の３点だけの白黒に注目して、 ライントレース処理を行い、単純な処理で実装させる予定。 また昨年度車体は、車体重心が後輪のキャスターに加わり、駆動輪が空回りしていたので、 この車体は、後輪駆動でパソコンを後輪上に載せ、空回りを防ぐ。

頭の上には、デジタルコンパスを置いて、これで車体の大まかな方向を把握させながら、 動かす予定。当初、パソコン下にコンパスを配置する予定だったけど、駆動モータが近いため、 方向の誤認が激しく、モータから遠いカメラ上に設置とする。 と、言っておきながら、ライントレースプログラムは今から書くんだよぉ～。

手抜きで、ライントレースさせてみた。 ひとまず、画面上の3点に注目すれば、ライントレース動作してくれて、 去年のような遅さは無い。 ただし、白・白でコースからはずれた時の処理が、手抜きなので、 簡単に止まってしまう。明後日のITフォーラムに展示するときまでに、どこまで動いているように見えるようにするのか…それが腕の見せ所。(手抜きコーディング能力ともいう…)

歯みがきロボットコンテストのデモ出品用 FN あくまで、デモ出品用である。 卒研学生にも伝えたが、コンテスト出場して勝つつもりがあるなら、 キャタピラなんて使わんて… /FN に作っている自律ロボット。 手前は参考にしている物。

モータ速度制御などは完成し、残りは画像処理部。 OpenCV で上方視野変換後に、ライントレース用のマーカを直線抽出により取得するなどは完成。 後は、その情報を元に位置情報を補正しながら走る部分を作っていけば良い。

# それよりも、車体のボディ表面を作らねば…
# 休日の夜は、工作だな…

• モータを単純に動かしただけの動画

第２回目の 歯みがきロボットコンテスト に備え、プレイベントとして歯みがきロボット工作教室を福井市健康センターにて行う。

今年は 4chリモコンロボット製作セットDX を使い、マニュアルもうまく準備ができたため、のべ3時間の工作で完成することができた。 ただし、リモコン・モータ配線・ギアボックス3個・キャスターはあらかじめ作っておいた。

# 参加者数小学生の８組であったが、本選まで参加してほしい。

大量のうがい液をもらう

その会場では歯科医師会のイベントもあったため、終了時には景品で配っていた口内炎・口臭予防のうがい液を、３箱もらう。あまりにも多いので情報棟の洗面所に寄付する。

昨日、歯みがきロボットコンテストの第２会大会を企画すべく、福井県歯科医師会の方と打合せ。 ルールはできるかぎり少ない変更に留めた方が、参加者を増やせそうとの意見が多かった。

歯磨きロボコン第１会のサマリ

• かっちゃまねっとの記事
• 第１会大会風景(動画20MB)