福井県歯科医師会さんによる歯みがきロボコン、 電子情報工学科でも運営などにも協力していますが、 子供の歯みがき啓蒙とロボット制御技術が歯科衛生に反映されることを 目指して開催され、今年が第８回大会となりました。

自律フリーの部で優勝

4EIでは、創造工学演習のなかで様々なコンテスト応募を目標に、 チームでものづくりを行いましたが、上出君、岩坂君、告吉君、篠地君 にて車体やプログラムを作っての参加でした。

車体制御には、子供の教育向けに作られたIchigoJam(jig.jp福野氏)を2個使って動かしています。

試合では、ゆっくりとした動きながら、着実に大仏模型に辿り着き、 歯みがき対象の虫歯に模したマグネットを取り除きました。 さらに、コース中央部の対戦フィールドでは、 薬にみたてたピンポン球を、歯の形に並んだ穴の所に流し込みます。接戦を繰り返しましたが、無事に優勝となりました。

また、福井県歯科医師会の方からは、「通常のロボット教材などを用いず、モータ制御回路などから機体を作った」ということで、 特別賞も頂きました。

Raspberry-Pi + OpenCV + ファジー制御

斉藤卒研室からは、制御にRaspberry-Piとカメラを使った、 画像処理によるライントレースのロボットも参加しました。

画像処理ライブラリには OpenCV を用い、処理性能の問題から、 画像上の20点ほどの色・輝度情報を使っています。

動作の制御には、ファジー制御の考えを取り入れましたが、 カメラの画角が狭いため、ライントレースの線と、ブラシ部分の処理の両立が難しく、残念ながらうまく動きませんでした。