Raspberry-Piで OpenCV を使ったロボットを作ろうと、 簡単なデモプログラムの作成のお遊び中。

rootとGtk+が相性悪い

処理結果を表示しながらWiringPiでモータを動かそうとするけど、 /sys を使った制御はまどろっこしそうなので、wiringPiは、 C言語 API を呼び出すようにしてみた。 しかし、このプログラムを動かすには root が必要となる。

んで、OpenCV の結果を cvShowImage() で表示させながら、 WiringPiを使おうとすると、 「Gtk+ では root や setuid,setgid したプログラムはダメ!!」 という表示がでて動かない。

当初は、ロボット動かすときにOpenCV処理結果を Raspberry Pi から ssh でポートフォワードしたホストに表示させながら 動かすつもりだった。 でも、ssh+portforward の処理が重そうだし、/sys 経由の 制御に変更も面倒だし、ひとまずは必要最小限の情報を console に流して動かすことにしよう…

画像の取込み速度

ちなみに、uv4l(320×240)で ssh ポートフォワードで、カメラ情報を何もせず表示するだけで、 1[frame/sec] 程度であった。 あまりに遅いし、画像表示処理を抜いたら、uv4l(160×120)で5[frame/sec]程度であった。 これなら、簡単なライントレースは十分動くだろう。

職場のネットワーク監視nagios3から、 自室設置のサーバがUP/DOWNを繰り返し絶滅した雰囲気のメールが届く。 断末魔の叫びを繰り返して絶命する時は、 ルータ(WiFi安物)だろうと出勤したけど、普通に使えてる。

おかしいなぁ〜と思いながら仕事を始めたら、 ピピピの警報がなってサーバが落ちた。 UPSが原因。 家庭用のUPSの2年半モノなので、普通にバッテリー寿命が原因だろう。 バッテリーが老朽化していても、瞬間停電1秒には耐えられるだろうと、 そのまま使っていたけど、停電でもない平常時に落ちるかぁ〜？

前のUPSは、漏電トラブル起こしてくれたし…