かにロボコン車体の試走
ジュニアドクターの実験でつくった「かにロボコン」の車体。
最初の実験では、光センサーが低すぎて、ライン用の黒のガムテープに引っかかって動きが遅かった。
センサーを床に擦れない高さにあげ、左右の光センサーの間隔を狭くしてみた。
最初の配置だと、黒テープ幅とほぼ同じ幅に配置したため、白黒・黒白の状態が多発し、片側のモータが止まるタイミングが多いため、動きも遅かった。左右センサーの幅を、テープ幅より狭くしたら黒黒状態で直進の頻度がふえ、走る速度が上がってる。
ゴールに辿り着くまでは動くようになったので、ボール回収ゾーンにたどり着いた際の動きをさせるために、サーボモータの腕を追加。ボール回収ゾーンでの動きを取り込んで試走。
10 A = IN() & 6 : PRINT A 左右センサーの一括入力 20 IF A = 6 THEN OUT `100001 黒黒で直進 30 IF A = 4 THEN OUT `100000 黒白で左折 40 IF A = 2 THEN OUT `000001 白黒で右折 50 IF A = 0 THEN GOTO 100 白白でゴール到着 60 GOTO 10 繰り返し 100 END ボール回収ゾーンでの処理
しかしながら、走っている途中でコースギリギリだと、光センサーがゴールにたどり着いた(白白状態)と途中で判断することが発生する。この辺は、白白状態が連続で発生するかなどを判断させるような改良が必要。