ホーム » 2024 » 10月 » 27

日別アーカイブ: 2024年10月27日

2024年10月
 12345
6789101112
13141516171819
20212223242526
2728293031  

検索・リンク

かにロボコン車体の試走

ジュニアドクターの実験でつくった「かにロボコン」の車体。

最初の実験では、光センサーが低すぎて、ライン用の黒のガムテープに引っかかって動きが遅かった。

センサーを床に擦れない高さにあげ、左右の光センサーの間隔を狭くしてみた。

最初の配置だと、黒テープ幅とほぼ同じ幅に配置したため、白黒・黒白の状態が多発し、片側のモータが止まるタイミングが多いため、動きも遅かった。左右センサーの幅を、テープ幅より狭くしたら黒黒状態で直進の頻度がふえ、走る速度が上がってる。

ゴールに辿り着くまでは動くようになったので、ボール回収ゾーンにたどり着いた際の動きをさせるために、サーボモータの腕を追加。ボール回収ゾーンでの動きを取り込んで試走。

10 A = IN() & 6 : PRINT A      左右センサーの一括入力
20 IF A = 6 THEN OUT `100001   黒黒で直進
30 IF A = 4 THEN OUT `100000   黒白で左折
40 IF A = 2 THEN OUT `000001   白黒で右折
50 IF A = 0 THEN GOTO 100      白白でゴール到着
60 GOTO 10                     繰り返し
100 END                        ボール回収ゾーンでの処理

しかしながら、走っている途中でコースギリギリだと、光センサーがゴールにたどり着いた(白白状態)と途中で判断することが発生する。この辺は、白白状態が連続で発生するかなどを判断させるような改良が必要。

システム

最新の投稿(電子情報)

アーカイブ

カテゴリー