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年別アーカイブ: 2008
自律ロボット試作品
歯みがきロボットコンテストのデモ出品用 FN あくまで、デモ出品用である。 卒研学生にも伝えたが、コンテスト出場して勝つつもりがあるなら、 キャタピラなんて使わんて… /FN に作っている自律ロボット。 手前は参考にしている物。
モータ速度制御などは完成し、残りは画像処理部。 OpenCV で上方視野変換後に、ライントレース用のマーカを直線抽出により取得するなどは完成。 後は、その情報を元に位置情報を補正しながら走る部分を作っていけば良い。
# それよりも、車体のボディ表面を作らねば…
# 休日の夜は、工作だな…
2008年6月15日 (第64回)
- 数学の部屋 第２９回 「４つの４」 長水先生
math080615.mp3
- にしにしの部屋沖縄高専特別版 新川先生、奥田先生
メモ
歯みがきロボコンの自律ネタ用に、調べた内容をメモ。
テスト返却
前期中間試験の結果を返却し、解説を行う。
解説を通して、
- LI C言語のTRUE/FALSEが「0以外/0」であること。
- 関数のプロトタイプ宣言 と #include の意味
- ABC記譜法 のデータから周波数出力を出題したので、それに伴う雑学
間違い: if ( 3 <= x <= 5 ) … や、printf( "%d" , 1 < 2 ) ; の説明
などを例を示しながら説明する。
緊急連絡システムに地図機能を追加
学生さんが、携帯などの地図表示に便利な、Google Map Statics なるものが あることを教えてくれたので、緊急連絡システムに組み込んでみた。
緊急連絡の文面より、鯖江市と越前市の専用の町名検索正規表現を作り、 見つけた町名に対応する緯度経度の地図を携帯で表示する。 このため、ショッピングセンターの名前で場所を示してあったりすると、地図表示はできない。 また、実際の事件のあった地図が正確に表示されることは、被害者保護の観点でまずいので、 あえて町名部分の抽出しかしていない。
携帯でメールを受信した時の利用者確認機能のためのページにアクセスすると、 この地図を見るためのリンクが表示される。
リスト構造
配列の問題点ということで、配列途中のデータの挿入削除の処理が O(N) で、 効率が悪いことを説明。その解決策として、リスト構造を紹介する。
最初に、データと次の配列index によるリストもどきを説明し、 次に、生でリストを生成するプログラムを説明し、 リスト生成の補助関数 cons を定義したプログラムなどを経由しながら、 リストの説明を行う。
歯みがきロボット工作教室
第２回目の 歯みがきロボットコンテスト に備え、プレイベントとして歯みがきロボット工作教室を福井市健康センターにて行う。
今年は 4chリモコンロボット製作セットDX を使い、マニュアルもうまく準備ができたため、のべ3時間の工作で完成することができた。 ただし、リモコン・モータ配線・ギアボックス3個・キャスターはあらかじめ作っておいた。
# 参加者数小学生の８組であったが、本選まで参加してほしい。
大量のうがい液をもらう
その会場では歯科医師会のイベントもあったため、終了時には景品で配っていた口内炎・口臭予防のうがい液を、３箱もらう。あまりにも多いので情報棟の洗面所に寄付する。
LEGO MindStorms NXT ロボット講習会
福井県機械工業会青年部の交流事業としての簡単なロボットの制御技術習得を目標とした、 講習会を行った。第１回目ということもあり、NXT の基本セットだけでできる内容を説明した。
Bricx Control Center を使って、NXT を制御するまでということで、基本的なドライバと BricxCC をインストールし、 足周りだけを組み立て、NXT単体で動作を確認し、最後に配布した NXC の前後に動くだけの プログラムをコンパイル＆動作を行った。
参加者25名、PC10台で行ったが、機械工業会の方ということもあり、プログラミングの経験は、 C言語が1名のみ、 シーケンサのラダー言語 で3名ほどという状況であった。 このため第2回目は、「教育用NXTソフトウェア」のブロックによる内容をとり入れた方が 良いと思われ、その後で「NXC による C言語(もどき)の理解」と発展させるべきだろう。
OB25で直接SMTPチェックできないので…
緊急連絡システムのメールシステムの動作確認をしたいのだが、 OB25 で check_smtp が動かないので、CGI 経由で smtp の確認を行うことにした。
≪ check_host.php (緊急連絡システム側に設置) ≫
≪ /etc/nagios-plugins/config/http.cfg (OB25の内側のチェック側) ≫
# 'check_http_smtp' command definition
define command{
command_name check_http_smtp
command_line /usr/lib/nagios/plugins/check_http \
-H $HOSTADDRESS$ \
-u "/pathto.../check_host.php?P=smtp" \
-r "SMTP OK"
}
# check_httpの使い方
# -u URI 指定したURIでチェック
# -r regex 結果に指定した正規表現が含まれるかチェック
http 経由なので、httpd が死んでも当然 smtp が死んだと誤認する。 緊急連絡システムは、httpd も smtpd も必須だから、それでも OK だろう。