歯みがきロボコンの最近のブログ記事

この数年、福井県歯科医師会さんとの「歯みがきロボットコンテスト」の運営の 協力をしているなか、小学生・リモコンの部に参加する子ども向けの 夏休みの工作教室の準備を始めた。

しかし、今まで使ってきた 『楽しい工作シリーズ No.170 リモコンロボット製作 クローラータイプ (70170)』 が作成中止になり、入荷ができないとのことであった。 そこで、今年は改めて違う工作セットで作ることとなった。 キャタピラタイプのロボット製作セットでは、部品が足りないので、 別のパーツと組み合わせ、ひとまず試作。

夏休みの親子工作教室の2~3時間で作る (といってもリモコン・ギヤボックスなどは先に作っておく)必要があるから、 シンプルな構成とした。

Raspberry Piを用いた車体
1309121322_640x640.jpg
新型LEGO-EV3を用いた車体
1309121322-1_640x640.jpg
うちの子どもをリモコン部門で.... 1309121322-2_640x640.jpg

昨日8/21(Sun)は、例年お手伝いしている歯みがきロボットコンテストの、 リモコン部門参加者むけの親子工作教室でした。

途中まで組み立ててある車体で工作をするけど、昨年度までは 工作である程度手間のかかるギアボックス組み立てなどを残してあった。 このため、工作時間はアタフタだった。 今年は、車体の改良などにも力を入れられるようにと、 ギアボックス組み立てなども工作済みの状態としておいた。

おかげで、歯みがきのクランク機構は動かなくなるような悪い例の説明や、 車体を改造する例などの説明などの時間など、余裕をもって説明ができた。

ふくいITフォーラム2010

北陸技術交流テクノフェアの併設イベントの、ふくいITフォーラム2010に、 電子情報工学科にて出展してきました。 先日の高専プロコン自由部門の「砂であそぼう」のデモと、 歯みがきロボットコンテストの参加車体を展示しました。 それと、プロジェクタでは、高専プロコン競技部門の決勝戦風景を、 上映していました。

1010211149_320x240.jpg

昨日は、恒例となってきた第4回歯みがきロボットコンテストに 運営としてお手伝いしてきました。

卒研メンバーには、画像処理型オムニホイール型の2台を 参加してもらいましたが、両方とも光の明るさの調整が不完全で、 途中までは動くものの、不安定な動きで初戦敗退となりました。

今回は福井テレビさんが入ってくれたり、勝山市が大仏の門前町 の部分で物産展をやっていただいたりということもあり、 盛り上がりました。

それに、大会自体も、緊迫した試合が続き、昨年以上に盛り上がりました。 前年度優勝のT君は、お父さんと同じ部門に出場して決勝が親子対決で、 同じ動きをする車体どうしで、残り時間を気にしながら微妙にプログラムを 切り替えたりと戦略面の対決もあったりで、大変面白い内容でした。

画像処理型

歯みがきロボコンを前にして、学生さんの画像処理型ロボットが少しづつ 動くようになってきました。 ブラシの部分は、学生さんが「キャタピラの部品がほしい」との話でしたが、 近所に売っている所もなかったので、私の方で歯の曲がり具合に応じて 円弧っぽく動くようなものを作ってみました。

画像処理型といっても、処理速度やアルゴリズムの都合で、画面上の数点の 明るさしか取得していないんですけどね...

1009301813_320x240.jpg

歯みがきロボットコンテストの自律部門のビギナーの部の 参加者対象ということで、 WROに参加した中学生を対象に工作教室を開催した。

講師には、福井工業大学の小沢先生にお願いし、 私は歯ブラシの取り付けを中心に説明を行った。

1009262346_314x235.jpg

といっても、WROで車体の組み立てやプログラミングは 経験しているし、自分たちで作っていた車体をベースに 動かしたいという思いもあって、こちらの説明の資料が あんまり役に立たない。 このため、コースに合わせた調整が中心となった。

これとは別に、例年参加してくれている家族の方が 試走および調整に来られた。 リモコンの部も含め、興味深い車体で撮影したものを 掲載したいんだけど、作戦もあるでしょうから ひとまず、ナ・イ・ショ。

NXTのモーターの中身

工作教室の中で、小沢先生がNXTのモータの中が見えるようにしたものを見せてくれた。 興味深いので写真をとる。右側のギアには穴が空いており、フォトインタラプタで回転数が 取れるようになっている。

1009262346_304x235.jpg

ROBOLAB

講習会では、プログラムの作成はROBOLABを使っていた。 うちの高専では、NXTソフトウェアを使っており、 ちょっと使い方のインタフェースが違うので、中学生のROBOLABのプログラムは、 横で見ていててよく解らない。 工大の方の動きの説明でのデモを見ていると、ROBOLABの方がループの周回速度は 早そうな雰囲気(1光センサーのライントレースでの頭の振り方がスムーズ)。

NXTソフトウェアでは、「moveの1つのアイコンで2モータへの速度指定ができる」という点では、 解りやすいと思う。しかし、ROBOLABでは、1つのモータ速度指定の定数を、 複数の処理アイコンに接続できるので、便利そう。 あえて言うなら、最近のNXT2.0であれば、35000円の中に、 NXTソフトウェア2.0が含まれている点がお勧めかも。

歯みがきロボコンの自律ビギナー部門のための講習会が開催されるので、 NXTの基本車体にブラシを取り付けてみた。

1009221704_240x320.jpg
ローリング方式
1009221702_240x320.jpg
ワイパー方式

小中学生向けの講習会なので、写真だけではダメだろうから、 金曜には取り付けまでの部品のつけ方を1つ1つ写真にとったマニュアルを作ろう。

自律部門工作教室(追記)

明日に工作教室を控え、歯ブラシの取り付け方法の講習会の資料を作った。 基本車体までの作成などの説明は、別途工大の先生が担当なので、 歯ブラシの取り付けのみの資料。 (バドミントンの合宿で夜が暇だったしぃ...) LEGOのマニュアルは、基本組立ての絵が中心で、何をどこに刺すといった文章は 何も書いてないのが基本なので、この資料もそれを見習ってみた。(「文章書くのが面倒くさいんだろう」ってことは言いっこなし) 自宅用の一眼レフが大活躍(^_^;

LEGOへの歯ブラシの取付

歯みがきロボコンで、LEGOへの歯ブラシの取り付け方法を色々試してみた。 最初は手持ちのM3ネジで取り付けようとしていたけど、 どうせハブラシに穴をあけるんだし、LEGOの寸法に合わせて穴を開けてみたら、 思ったよりうまくいった。

1009170957_320x240.jpg

Φ4.8、2stud間隔の穴をあける

LEGOの寸法で調べると、ポッチ(studと言うらしい)の直径は、1.5/8インチ=4.76mm。 工作ドリルにM4.5mm,M4.8mm径があって穴を開けて試すと、 M4.5mmは、細身の十字型のポッチでもまるっきり刺さらない。 M4.8mmを試すと、十字型は軽く回転する隙間があり固定用のポッチだと、 正規品の穴と同じ位の刺さり具合でちょうどいい。

LEGO-NXTのモータには、2stud幅で対角4個の穴があるので、 これに合わせて穴を開けてみた。 手元にあった歯科医師会さんからもらっていたハブラシの柄の厚さも、 それなりなので、それなりにうまく刺さってくれた。

実際には、動きの中で外れやすかったりするだろうから、 ポッチをいくつかダメにする覚悟で、 接着剤で固定するなり、 ほかのブロックを間にはさんで結束バンドで固定するなりすればいいだろう。

Enhanced by Zemanta

来週にLEGOの工作教室をちょいと協力するので、 自宅の子どもとのお遊び用に半年ほど前に購入した蓋も開けてなかった ものを開封し、自宅にて夜中にいろいろと触ってみた。

まず、戸惑ったのが中身。学校で実験で使っているものと、部品が違う。 学校で使っているのは、2タイヤ+キャスターでライントレース車体 を構成されている。しかし、自宅で購入したのはAmazonで発注した英語版。 (ちょっとだけ安かったんだもん...)おかげで、足回りはキャタピラ。

しかも、歯みがきロボコンのブラシ動作用に1つモータを温存したいので、 同封マニュアル通りに作るわけにはいかないし、キャスターを構成する 細かい部品が無い。本当は、子供と一緒に作るつもりだったけど、 子どもを差し置いて、マニュアルをヒントに完全オリジナルの を作るしかない。

LEGO-NXTを使った講習会の講師などもしているけど、教えているのは プログラム中心。LEGOの造形は今回が初体験。んで、 ここで90度ひねりたいけど、適当な部品がなかったりと、意外と難しい。

んで、工作教室用の写真なども取りながら、夜中にひとまず完成。 でもよくよく考えると、近接確認用の超音波センサーの取り付け位置が最悪。 見栄えというのもあるけど、前部に超音波センサーをつけると、 近距離が測定に不向きということで、後方につけた。 しかし、前部に取り付けた歯みがき用ブラシの後ろじゃあ、 正確に距離を測れない。

ということで、週末に子どもを交えて車体の作り直しだな。

1009160306_314x235.JPG
歯みがきロボコンのLEGOでの工作教室にて、歯ブラシを車体に取り付ける方法だけど、 汎用性を考えたら、ブラシの柄にポッチの直径の穴を開ければ簡単そう。 Webで調べてみると、LEGOは1/8インチ基準で設計されているようで、 ポッチの直径は、1.5/8インチ=4.7625mmみたい。+断面のポッチを指すのであれば、 4.5mmあたりのドリルビットだろうか... ひとまず、工作室のドリルで試してから、 工作教室に持ち込むドリルを買いに行こう。

2015年12月

    1 2 3 4 5
6 7 8 9 10 11 12
13 14 15 16 17 18 19
20 21 22 23 24 25 26
27 28 29 30 31    

アーカイブ

Google

このアーカイブについて

このページには、過去に書かれたブログ記事のうち歯みがきロボコンカテゴリに属しているものが含まれています。

前のカテゴリは携帯電話です。

次のカテゴリは認証評価です。

最近のコンテンツはインデックスページで見られます。過去に書かれたものはアーカイブのページで見られます。