3EI-実験の最近のブログ記事

3年実験頑張るな〜

H8の実験だけど、1桁LEDとテンキーでフラッシュ暗算とな。 4週ネタでの労作なので、blogに掲載。

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工業高校の先生などを対象にした制御講習会を2日間で開催中。 今ならば、Arduinoを使った演習の方が良いのかも知れないけど、 使い込んでいないので、ひとまずは運用実績のあるH8/3664を使った講習会を行う。 最終目標は、ライントレース制御。今日は、半田付けや車体の組み立てなども交えながら、 LEDの点滅までを体験していただいた。

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プログラムの書き込みに、USB-シリアル変換コネクタを使ったんだけど、 端末によってCOM1になったりCOM3になったりと、変化するのを知らずに、 ちょいと書き込めない...に戸惑ってしまった。反省...

講習会2日目

最初に光センサーやモータドライバICについて、フォトカプラの応用という視点で技術的な解説をした後、光センサーのキットを作り、午後より実際のライントレース模型を作ってもらう。

光センサーの作り方の説明書の部品ラベル面の説明が紛らわしく、2チームほどがセンサーを作り間違えてしまった。あらかじめ自分で作って紛らわしさを確認しておけばよかったと、再び反省。 しかし、ひとまず動く車体が出来上がり、プログラムの体験までしてもらえた。
模型制御実験のアンケート結果

実験の授業アンケートの一部として、模型制御実験のアンケートを実施する。 「難しい」という意見が 60% 近く占めるのに、 を越えている のは、模型制御というテーマが学生にとって、 興味を持つ内容であったことを裏付けている。 「完成に貢献できたか?」という質問に対しても、70% 近い学生が 「貢献できた」と感じており、学生が積極的に取り組んでいたことが判る。

実験は4週実験であり、他の実験と比較して長い実験であったが、 「短すぎ」「長すぎ」の意見では、中間の3の解答が多かった点から、 「もう少し改良の時間が欲しい」という意見もあるなか、 学生にとって適切な時間であったと思われる。 具体的な意見でも、積極的な提言の意見が目立つ。

後輪に近い所に、光センサーを配置した車体。 ライン側端に沿って走ることを狙った車体。 プログラムは予想通り動いてくれないとの感想。

センサー位置では、最もオリジナリティのある車体。 2つ目の写真は、その改良版。 センサーを好きな位置に動かせるようにムダに長いアームなのであった。

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M・Yグループ

線をはずれた時だけバックする機能を実装。 今車体を飾る LED を装着中。 こういうムダな取り組みグループは始めて。 でも意外と手間だし、プログラミングの練習にはなるし、頑張ってもらおう。

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O・Kグループ

標準的な構成だけど、速度向上ために色々チャレンジ中。 センサー位置を変えると、うまくいかなかったり。

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T・Sグループ

バックを利用しているみたい。 車体のギア比の違いで、他グループとは 同列に速度比較ができないかな。

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前の実験グループからの Know How が多少なりとも伝わっているのか、 完成への立上りが早くなってきている。

O氏+I嬢グループが、悩みながらもシンプルなプログラムを早々に記述。 もう少しで動きそう。初めてプログラムの中にバックを導入しようとしている。 ただセンサーとの兼ね合いから、バックを有効に使うプログラムは、難しいだろう。

放課後に動作確認:後輪位置を光センサ動かし、 タイヤ・センサー間の距離を短くして、 後輪をできるだけライン上に乗るようにすると、ひとまず動作する様になった。 しかし効率良くカーブを曲がるために、さらなる改良にチャレンジ中。
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皆、熱心に取り組む

他のグループも熱心に議論しながら、作業に取り組んでいる。 またテスト前という理由もあるけど、 放課後に自主的に実験に参加するグループがチラホラ。 来週もう1週残っているのに放課後に自主的に取り組んでいるのは、 テーマの面白さからか!? テーマ発案者冥利に尽きる。

2回目ということで、もう一度処理の全体像や回路製作での注意点を説明を行う。 9V スイッチングACアダプターのプラグを追加製作。 しかしICソケットの穴が微妙に「バカ穴」なので、部品の発注を行う。

専攻科の実験が終了したので、車体が空くことを想定し、 最終グループは、3人チームを減らす。しかし、モータ等の部品がわずかに不足。

最後の実験グループの最初の説明。前回までと同じ様に前後半で、 センサー・モータ制御ICの説明(石川先生),H8の環境説明(斉藤) にて、説明を行う。

欠席学生が多く、来週は最初から説明が何人か必要か?

宮沢グループが動作確認修了。 『実験時間中に動作できなかった場合は、 動作しなかった原因をレポートに記載すれば良い』 と伝えてあるため、何グループかは動作確認まで持ち込めないかと思っていたが、 結果が動くため、ほとんどのグループが熱心に実験に取り組み、 最終確認まで持ち込んでいる。 プログラムの概要は、どのグループもほぼ同じになっている FN 出題コースの周回速度も、12秒ほどで大差が無い。 このため見ための時計計測では、優劣がつけられる程の違いが無いのは、 実験テーマ設定に改良の余地があると考える。 /FN とはいえ、 実験テーマが興味を引き出していると感じる。

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本日の走行完了組(田中チーム)。 コースアウト時だけモータ速度を遅くする工夫あり。

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電源不足対策

H8の動作確認時にいつも、実験用電源が不足していた。 秋月よりスイッチングACアダプタ電源(9V,1.2A)を購入。 H8/3664Fのボードのレギュレータで5Vを得る。 故障時のリプレースが簡単になるように、 DCジャックにピンソケットを付け、ジャンプワイヤで配線してもらうことにする。

荒井・吉村チームの車体

放課後の修正で動作検証終了!

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2015年12月

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