ある程度精度のある方角センサ

方角センサーの問題点

方角センサーには様々な原理の物があるが、 単純な磁気によるコンパスでは近くにモータ等の 磁力の影響により精度の良い方角取得ができない。

この問題の対処方法の1つとして、 周囲の磁界の影響を受けにくい半導体型ディジタルコンパスを 使うことが考えられる。しかし多少の周囲磁界の影響も 受けることから、360度を8分解能(45°)程度の精度しか無い。

この精度を補うために、角速度センサーの出力を積分し、 方角を取得する。しかしながら角速度センサーに、 瞬間的な衝撃が加わると、出力値が出力可能範囲を はみでてしまう。この結果積分値に誤差が発生してしまう。

ある程度精度のある方角センサーの考え方

前記の問題点を克服するために、半導体型ディジタルコンパスと 角速度センサーの2つのセンサーを組み合わせて、精度のある 角度を取得する。

使用するセンサー

プログラム


Last modified: Wed May 26 11:11:13 JST 2004